大家可以了解ABB机器人编程语言Rapid的基本概念及其中任务、模块、例行程序之间的关系，掌握常用Rapid指令和中断程序的用法。

RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

1）：一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。

2）：可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。

3）：每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。

4）：在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。

1：赋值指令 ：=

“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。

我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：

常量赋值：reg1 := 5;

数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;:

2：线性运动指令 MoveL

机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。

3：线性运动指令 MoveL

首先我们来看看线性运动指令MoveL，线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。线性运动示意图如图所示。

走线性

4：关节运动指令 MoveJ

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。

关节运动指令

5：圆弧运动指令 MoveC

圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。如图所示。

指令：MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1;

机器人的TCP从当前位置向p1点（图6-3）以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

指令：MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

机器人的TCP从p1向p2点（图6-3）以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

指令：MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

机器人的TCP从p2向p3点（图6-3）以关节运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。