ABB机器人创建码垛的过程

1、什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2、如何简便码垛程序？

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3、如何创建m_pallet模块？

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向